子エスティマには、ルシーダとエミーナがあります。 ルシーダとエミーナの違いは、当時の販売店による違いです。 性能などについては、ルシーダとエミーナは同じものですので、中古車市場では区別無くルシーダエミーナ、あるいは子エスティマといった形で同じように扱われている場合もあります。

ただ、ルシーダとエミーナは前後のエクステリアデザインが異なっているため、カスタムカーのベースとして購入を考える方の場合は、こだわりを感じるかもしれません。 エスティマルシーダエミーナは、エスティマの中でもオプション関係のバリエーションが非常に豊富であり、エンジンも２種類選べたり、4WD車の設定もあったりとオーナーの好みによって非常に面白い選択ができるエスティマといわれました。

親エスティマとも呼ばれる大型のエスティマは、 発売当初の日本ではサイズが大きすぎるということで、あまり広く受け入れられませんでした。 そのための対策として、親エスティマよりサイズダウンし、 小型乗用車である5ナンバーサイズに収めたエスティマ・ルシーダを発売したのです。

エスティマ・ルシーダは、車体の小型化に伴ってインテリアなどもコストダウンされました。 ある意味エスティマ・ルシーダは親エスティマの悲願を背負って生み出された形になりますが、 開発費用を回収するほどの収益力はなく、モデルチェンジに時間がかかる結果となってしまいました。 その後、子エスティマ・ルシーダ発売後、 親エスティマはアエラスを発売するなどの動きがありましたが、 子エスティマはトヨタの主力になれないままとなってしまいました。

高級感を感じさせるインテリアはもちろん健在であり、 より高性能で安全性も確保した先進設備がエスティマ50には豊富に揃っています。

特筆すべきは、エスティマ50の搭載エンジンです。 排気量は3リットルから3.5リットルへとアップした新型エンジンになり、 無段変速のスーパーCVTと組み合わせるなど、 走りに敏感なドライバーにも満足を提供してくれそうなバージョンアップになっています。 ミニバンとして、初めての組み合わせとなる6速スーパーETCも、 変速ショックを感じることなく快適な走りを実現している、といった好意的な試乗リポートが散見されます。

競合車種との差別化を図るため、よりデザイン性を重視したスタイルと、 余裕のある運動性を目指したことを感じられる、といった感想がエスティマGSRオーナーから聞かれます。 従来のエスティマから、思い切って新型のエスティマGSRに乗り換えようか、と悩むエスティマオーナーも多いようです。 けれども、こんな楽しい悩みはなかなかない、 といった感想をホームページやブログで公開するエスティマファンもいらっしゃるようです。

この2代目エスティマは、型式で見るとACRとMCRの2パターンから選ぶことができました。 ACR型エスティマとMCR型エスティマの違いはエンジンにあります。 エスティマMCRは上級仕様として、FFと4WDオールモードを選択できるというアクティブコントロールの4WDタイプとなっています。 ただし、FFの駆動方式がメインではあります。 エスティマMCRでは、最高出力で162キロワット、最大トルクが304キロワットという威力を発揮します。

エスティマACRは、エスティマGSRに移行する前の型になります。 初代エスティマの丸いフォルムの車体を踏襲しながら、乗用車としての乗り心地の良さを求めたのがエスティマACRです。 エスティマTCRと比べると、だいぶ印象が変わっており、車体フォルムはより丸みが強調されているようです。 特に大きな違いは、エスティマACRはフロントエンジンになっているということです。

エスティマACRは、トヨタの先進装備を駆使してスポーティなミニバンを目指しつつ､高級ミニバンとしてのイメージも保つことも忘れていません。 NEWエスティマ発売後も、エスティマTCRと同様にカスタムカーのベースとして、 エスティマファンの心くすぐる純粋な対象として、人気は依然として高いようです。

エスティマTCRと表記した時には、TCがエンジンの形式、Rがエスティマ系の車体という意味を表しています。 エスティマTCRは、1990年5月から2000年1月までに製造、販売されたエスティマ車種のことを言います。 天才タマゴの名前通り、印象的な丸い流線型のフォルムと、きびきびした走りにほれ込むドライバーが多く、 未だエスティマTCRの人気は衰えていないようです。

きびきびした走りの源であるミッドシップも、エスティマTCRの大きな魅力の一つです。 初代エスティマの良さを余すところ無く味わうことのできるエスティマTCRは、 現在でも十分通用するスタイルの良さを利用して、カスタムカーのベース車としての人気も高いようです。